Autor de emblemáticas composiciones del estilo de «Yo no te pido», «Ya ves», «Yolanda», «Quien me tienda la mano al pasar», «Yo pisaré las calles nuevamente» o «Los caminos» entre muchas otras, volverá a actuar en un escenario de la Capital Federal.
Milanés, musicalizó algunos versos de José Martí, realizó cientos de giras como trovador fuera de la isla; los temas sociales, políticos y amorosos fueron de los más habituales en las composiciones que siguió creando a partir de la segunda mitad de los 70 y que perduran aún en la actualidad.
En el año 1988 realizó la gira «Amo esta isla», ofreciendo veintidós conciertos por todo Cuba.
Numerosos artistas han colaborado con él, entre los que destacan: Ana Belén, Maná, Luis Represas, Silvio Rodríguez, Joaquín Sabina, Caco Senante, Ismael Serrano, Joan Manuel Serrat, Los Van Van, Carlos Varela, Lilia Vera y Fito Páez entre muchos otros.
Después de más de cuatro décadas de trabajo, el autor pieza fundamente en la denominada «nueva trova cubana» (junto a Silvio Rodríguez y Santiago Feliú, entre otros), ha editado cerca de cuarenta discos y ha participado de numerosas obras colectivas.
Entre sus últimos trabajos discográficos figuran «Más allá de todo» (2008) en colaboración en piano y voz de Chucho Valdez y «Regalo» (2009).